CAN总线调试经由中出现报文发送失败。好多工程师王人对此只知其一不知其二，今天咱们就以CAN报文发送失败的问题来作念一次议论。

在了解CAN报文为什么会发送失败之前咱们先望望一帧圭臬的CAN报文到底应该是若何样的。表1是一帧普遍圭臬数据帧的报文构成。

表1 圭臬数据帧报文轨范构成

图1 圭臬数据帧轨范

CAN总线是一种基于播送的通信时势，为了保证总线上的每一个普遍节点王人能正确的给与到报文，报文的发送者条件至少一个给与节点在报文发送纵容前要作出粗放，这亦然报文里ACK存在的原因。

一帧CAN报文中ACK段长度为2个位，包含粗放破绽（ACK Slot）和粗放界定符（ACK Delimter）。在粗放场里，发送器发送两个隐性位。当给与器正确地给与到有用的报文，给与器就会在粗放破绽（ACK Slot）时刻（发送ACK信号）向发送器发送一“显性”的位以示粗放。

粗放破绽：扫数给与到匹配CRC序列（CRC SEQUENCE）的站会在粗放破绽（ACK Slot）时刻用一显性的位写入发送器的隐性位来作出修起。粗放界定符：ACK界定符是ACK场的第二个位，而况是一个必须为隐性的位。因此，粗放破绽（ACK Slot）被两个隐性的位所包围，也便是CRC界定符（CRC Delimter）和ACK界定符（ACK Delimter）。

图2 普遍ACK段报文

而若是总线上莫得ACK粗放（即粗放破绽为隐性），发送器就会发送一个诞妄标志，而况发送诞妄计数器值加8，节点就会对报文进行自动重发，若自动重发仍是收不到ACK，则在发送诞妄计数器计数满128后（即出现16帧诞妄帧），由诞妄主动转为诞妄被迫情状，如图3所示。

那导致ACK段出错的原因有哪些呢？底下小编追思了一些。

总线上惟有一个有用节点：发送报文的节点在发送出一帧报文后会检测总线上粗放破绽的情状，若是检测到粗放破绽为隐性位，则示意该帧报文莫得取得ACK，发送失败，需要重发，而由于发送诞妄计数器会在发送失败后累加，直到该节点关闭。是以，当总线上惟有一个有用节点时，这个节点是发不出去数据的，因为它所发出的数据帧中的ACK Slot莫得另外一个节点来填充，将持久是隐性位，这个节点会一直重发数据直到发送到手或发送被取消。波特率不匹配粗略节点莫得运行化，导致莫得ACK；总线线缆短路，断路，接反；高速CAN总线上接的节点不是高速CAN，而是容错低速CAN，导致不匹配。

图3 粗放界定符诞妄帧

图4 莫得ACK的报文

当你在调试CAN总线时出现节点发送报文失败的情况时，一定要检讨是不是以上几点简短导致你的总线上ACK异常。而借助稳健的仪器，不错在查找CAN总线诞妄时一本万利。图4即领受致远电子的CANScope来对诞妄帧进行标志，同期找到诞妄帧对应的波形来查找出诞妄情况。CANScope还不错对CAN总线物理层、数据链路层、期骗层作念一系列的测试，为CAN工程师处置测试珍重。

图5 CANScope测试技俩